北京市科技计划智能制造与机器人技术创新专项仿“仿人机器人室内外动态环境感知与3D导航”项目顺利通过北京市科委结题验收

为进一步推动智能机器人领域的核心零部件及关键技术攻关，北京市科学技术委员会2022年8月采用“揭榜挂帅”形式，面向全市征集仿人机器人领域所需要的核心零部件及关键技术，设立了智能制造与机器人技术创新专项。信息学部/北京人工智能研究院教师、智能感知与自主控制教育部工程研究中心副主任马楠教授作为项目负责人，与北京云迹科技股份有限公司联合申报获批了“仿人机器人室内外动态环境感知与 3D 导航”项目（项目总经费855万，财政拨款400万），经过一年的联合科研攻关，项目组于2023年12月21日在北京云迹科技有限公司召开了由北京市科学技术委员会组织的项目结题验收评审会，顺利结题，这也是2022年该领域项目中唯一由市属高校教师主持承担的项目。

结题验收评审会上，首先由北京市科委、中关村管委会新材料与智能制造科技处潘长波处长出席并做重要讲话，高度重视项目实施和验收过程。北京航空航天大学机器人研究所所长陈殿生教授，中国科学院自动化研究所王亮教授，中国机械科学研究总院集团有限公司金亚萍高级工程师，北京石油化工学院机械工程院副院长王殿君教授，北京大学信息科学技术学院杨光临副教授作为评审专家莅临指导，北京理工大学李庆庆老师作为项目指导单位参加会议。北京云迹科技股份有限公司（简称：“云迹科技”）战略合作部总监杜瑶、财务总监刘萤、技术总监李旭作为项目联合承担单位代表参加会议。北京工业大学信息学部机器人研发中心主任于乃功教授、黄高老师、郭聪老师与博士生、研究生作为项目组骨干参与会议。

    马楠教授团队牵头揭榜的项目面向仿人机器人在城市楼宇、园区巡检、消防、救援等复杂作业场景，研发仿人机器人室内外动态环境感知与 3D 导航系统，使其具备获取室内、外复杂动态环境信息、自主定位与建图、自主避障和路径规划的能力，而信息感知与导航技术、多任务规划等技术正是工信部发布《人形机器人创新发展指导意见》以及北京市人民政府发布《北京市机器人产业创新发展行动方案(2023-2025年)》中指出的机器人核心攻关技术。

市科委领导和验收专家组开展仿人机器人室内外动态环境感知与3D导航项目结题验收工作

    云迹科技与马楠教授团队自2016年开始建立合作，持续围绕以酒店服务机器人为代表的移动机器人开展智能感知与交互认知的科研攻关，本次项目即是围绕上述合作成果展开技术攻关。验收会议上，评审专家首先参观了云迹科技服务机器人最新技术成果，云迹科技战略合作部总监杜瑶、技术总监李旭向各位专家进行了现场讲解，马楠教授汇报了联合科研攻关的成果进展，依托本项目也深入迭代了自主研发的机器人智能感知与交互技术，可智能感知周围环境信息，并提供语义建图与厘米级导航定位，及时应答客户需求，准确送达各种物品，给用户提供高效便捷的服务体验。

北京云迹科技智能机器人工作状态及避障展示

    随后，项目负责人马楠教授围绕仿人机器人动态环境感知与自主导航科学问题与核心技术攻关，向专家分别汇报了智能感知单元和计算单元研制、复杂室内外场景环境感知与3D环境多属性语义地图生成、实时建图与定位优化方法、统筹多因素运动规划的多边形平面可通行区域与自主导航、动态视频信息消抖算法和仿人机器人室内外动态环境感知与3D导航软件的研发，各任务单元模块的测试结果均满足或优于任务指标。团队骨干人员黄高老师和研究生汪墨涵、王阳进行了现场实物演示，向专家们汇报了任务指标的测试方法，并演示了实时建图、导航等效果。

项目负责人马楠教授汇报仿人机器人室内外动态环境感知与3D导航项目整体完成情况

项目骨干黄高老师汇报仿人机器人室内外动态环境感知与3D导航项目测试指标完成情况

北京云迹科技战略合作部总监杜瑶作为项目第一承担单位领导，汇报了近年来与马楠教授团队联合攻关移动机器人智能感知与交互关键核心技术的合作情况。杜瑶指出本项目具有四个技术方面的重大突破，分别在机器人巡检等工作过程中的感知精细度、传感器融合度、建图闭合度以及建图速度，这些关键技术为云迹科技服务机器人迭代创新奠定了良好基础，并表示公司将继续以该项目为契机，持续深入建立校企合作，让机器人更好的服务于大众，推动人工智能产业的发展。

北京云迹科技战略合作部总监杜瑶发言

    北京理工大学作为项目指导单位，李庆庆老师介绍了北京市科委立项“仿人机器人室内外动态环境感知与3D导航”项目的背景意义，对项目组在感知计算单元设计研发、动态建图导航等方面的成果给予认可，表示项目组成果在北京理工大学仿人机器人上的实际应用效果较好，并指出后续要继续深入促进产业应用。

    验收专家组听取了承担单位所作的汇报报告，审阅了验收材料和审计报告，并进行了现场质询。项目组就仿人机器人感知计算单元设计、测试过程标准化、如何应对仿人机器人在复杂环境（如楼梯、凹凸路面等）抖动，以及动态场景中语义信息与地图的有效融合等问题进行了逐一回答。专家们就仿人机器人功耗与续航、仿人机器人各模块接口设计等方面提出了宝贵指导建议，最后对项目总体完成情况表示肯定，认为承担单位较好地完成了任务书要求，达到了考核指标，一致建议该课题通过验收。

  验收专家组组长、北京航空航天大学机器人研究所所长陈殿生教授主持会议

    北京市科学技术委员会、中关村科技园区管理委员会新材料与智能制造科技处潘长波处长对该项目的验收情况给予了肯定与总结，指出该项目的任务指标均已达到要求，该项目的执行具有重要的科学意义和应用前景。北京工业大学与云迹科技联合攻关仿人机器人智能感知技术难题，创新质量较高，为高校师生和企业技术人员紧密合作提供了良好的示范作用，建议后续进一步拓展应用与合作方向，更好地服务机器人智能产业发展。

由北京云迹科技有限公司和北京工业大学联合获批，由马楠教授作为负责人组织执行的北京市科技计划机器人技术与智能制造专项“仿人机器人室内外动态环境感知与3D导航”的执行，对培养学科骨干人才、服务北京“四个中心”定位，尤其是科技创新中心的功能起到积极促进作用。相信在共同努力下，校企联合培养更多的人工智能、机器人领域创新拔尖工程技术硕、博士人才，促进学科建设和产业应用落地。

仿人机器人室内外动态环境感知与3D导航项目结题验收会合影